北检（北京）检测技术研究院

本文件规定了激光焊接机器人系统（工作站）的分类、主要性能参数、技术要求、试验规则、标志、包装储运等内容。本文件适用于采用激光焊接机器人作为执行机构的激光焊接系统（工作站）。

行业标准《户内悬挂导轨式巡检机器人系统》，主管部门为工业和信息化部。本文件规定了户内悬挂导轨式巡检机器人系统的术语和定义、组成与分类、技术要求、试验方法、检验规则、标志、说明、包装、运输和贮存。本文件适用于在电气室、机房、管廊、隧道、仓储室、车间等户内场所使用的悬挂导轨式巡检机器人的制造。

本文件规定了镁铝合金铸锭码垛机器人系统的一般构成、镁铝合金铸锭的质量要求、夹持器质量标准及码垛要求

本文件适用于轻质合金铸锭码垛机器人系统

4　技术要求4.1　基本要求4.1.1　码垛机器人的设计制造需符合GT/B34038-2017标准的要求。4.1.2　码垛机器人在生产过程中不应损坏铸锭。4.1.3　末端执行器性能应符合GB/T19400-2003规定。4.1.4　码垛抓取精度，应符合夹具规定的范围，避免夹具和铸锭的碰撞导致夹具或者输送线受损。4.1.5　码垛放置精度，应在夹具及铸锭设计的误差允许范围内，高度范围内，夹具预留0-50mm缓冲距离，左右为20mm夹具张开预留空间，前后为20mm预留孔隙。4.2　整机要求4.2.1　镁铝合金铸锭应由人工或视觉识别系统视检判定合金铸锭表面合格度，不合格产品根据识别结果由码垛机器人放置到不合格产品区域。4.2.2　码垛机器人工作时应平稳，不应有异常的冲击声和尖叫声。4.2.3　驱动码垛机器人动作的气动、液压或电动元器件在工作时不得有爬行和停滞现象。4.2.4　码垛机器人可调部位的调整应灵活可靠。4.2.5　码垛机器人不同工作规范的转换应灵敏、准确，在各种规定的状态下运行应协调可靠。4.2.6　码垛机器人正常工作时，环境温度应控制在0℃～45℃，相对湿度≤90%，机体所有部位滚动轴承的温升不应超过40℃，最高温度不应超过80℃。[JB/T5294-91的定义3.2.9.2]4.2.7　由于镁铝合金铸锭质量轻、弹性大，码垛过程中需将镁铝合金铸锭准确放置在目标位置，因此镁铝合金铸锭及夹持器需经专门定制，镁铝合金铸锭与夹持器的外形设计需要满足镁铝合金铸锭落到目标位置后无位移，确保镁铝合金铸锭堆叠的稳定性。4.2.8　夹持器在夹锭、码垛时应夹紧、准确，不应有偏离、掉锭和漏夹现象。4.2.9　在强腐蚀、高温或粉尘条件下，码垛机器人本体应具有相应的防护装置。4.2.10　由液压驱动的码垛机器人分系统，其液压系统应符合GB/T3766-2015的规定。4.2.11　由气动驱动的码垛机器人分系统，其气动系统应符合GB/T7932-2017的规定。4.2.12　由电动驱动的码垛机器人分系统，其电动系统应符合GB5226.1-2019的规定。4.2.13　码垛机器人单次搬运最大速度应限定在夹具安全限定范围以内，避免因速度过快导致铸锭滑脱。最小速度应保证码垛线的设计产能。4.3　夹持器要求4.3.1　码垛机器人的夹持器张开宽度应大于镁铝合金铸锭宽度50-80mm，夹持器收回后的宽度应小于镁铝合金铸锭50-80mm。夹持器的内部应设置有行程为30-50mm的缓冲机构，在夹取和放置镁铝合金铸锭的时候，缓冲机构可用有效防止镁铝合金铸锭弹性跳动，保证码垛精确性。4.3.2　夹持器夹紧动作后，夹持器应处于中间位置，在夹持器首末端设置光电开关，用于检测夹持器是否正确动作。保障码垛过程的准确性。4.3.3　夹持器上安装的IO模块应为总线型模块，减少接线，防护等级不低于IP65，并确保在码垛机器人正常运行过程中不得出现接触不良。4.3.4　夹持器非受力部分及次要部分可以使用铝合金制造以减轻重量。4.4　镁铝合金铸锭质量检测标准4.4.1　镁铝合金铸锭称重传感器测量精度不得低于±0.1%，设备运行前必须使用标准砝码对称重传感器校准。4.4.2　镁铝合金铸锭不允许有夹杂、裂纹、腐蚀斑点、灼烧斑点及飞边、毛刺和氧化黑皮及较严重的疏松等影响品质的缺陷。4.4.3　生产线上不同质量标准的镁铝合金铸锭仅允许有厚度方面的差别，长度和宽度必须保持相同，误差小于±2%。4.4.4　脚锭应保证脚部高度足够，便于叉车作业，有铸造缺陷的产品由人工视检时剔除，保证堆垛产品的可靠性。4.4.5　应预先设置堆垛各层镁铝合金铸锭的组合排列，相邻层应有交错。作为组成托盘的脚锭，排列组合应紧密牢固，防止堆垛倾倒。4.5　码垛功能试验要求应对生产线进行手动慢速测试，检验生产线功能完整，正确。自动慢速测试，检查生产线具备完整的自动生产功能。全速功能测试，检验生产线在产能，准确度，功能方面是否达到预期的设计目标。4.6　环境条件环境气候适应性：需满足[GB/T34038-2017]中7.11.1之要求。4.7　安全防护码垛机器人的安全应符合GB11291.1-2011的规定。针对码垛特点还应满足以下要求：a.　码垛机器人工作范围使用安全围栏隔离，系统工作时，禁止任何人员进入机器人工作区域。b.　系统主要电气柜应置于符合电气标准的电气控制室内。c.　码垛机器人操作台应置于可清晰观察到系统运行状态的位置，并在码垛机器人工作及影响范围之外。d.　码垛机器人应设有急停装置，急停指令发出后码垛机器人应立即停止工作。e.　码垛机器人应设有停机状态下防止升降装置自行下落的装置。f.　码垛机器人应设有超行程保护装置。

行业标准《石油天然气钻采设备 制造机器人系统选型指南》由全国石油钻采设备和工具标准化技术委员会归口上报，主管部门为国家能源局。

煤矿巷道掘进机器人系统包括超前探测系统、掘进机器人、支护机器人、运输系统、通风除尘系统和智能集中监测监控系统等，具备环境、设备与人员感知、多机智能协同控制和智能集中监测监控功能，实现快速、连续、安全的智能化掘锚支运一体化作业。

行业标准《警用机器人系统通用技术要求》由全国警用装备标准化技术委员会归口上报，主管部门为公安部

国家标准《切割机器人系统通用技术条件》由TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口上报及执行，主管部门为中国机械工业联合会。

国家标准《电子喷胶机器人系统 通用技术条件》由TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口上报及执行，主管部门为中国机械工业联合会。

国家标准《研磨抛光机器人系统 通用技术条件》由TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口上报及执行，主管部门为中国机械工业联合会。

国家标准《机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第2部分：机器人系统与集成》由339（工业和信息化部）归口上报及执行，主管部门为工业和信息化部。